Если бабушка и дедушка ни во что не ставят родителей?

Такая ситуация: есть мои родители, что папа, что мама очень авторитетные, есть только их мнение, все остальное не правильно, при чем это мнение жестко навязывается или делают и ставят перед фактом, мама еще и манипулятор на чувство вины, типа "вот умру, неблагодарная и тп". Есть моя дочка, их единственная внучка, 2 года. Ребёнок долгожданный и у меня и для них. И вот значит они (вдвоём часто) приезжают в гости 2 раза в неделю проведать ребенка, погулять с ней и иногда мама что то приготовит, типа суп сварить ( это ее инициатива, типа помочь мне). Меня от этих визитов аж типает, ТК на самом деле мне самой с ребёнком легче, чем когда они приезжают. Ну те полтора часа, что гуляют я могу отдохнуть или спокойно есть приготовить или изредка съездить по своим делам, но нервов это стоит мне, тк все их присутствие это сплошная критика всего, нравоучения, плюс мама каждый! раз выискиват болячки у ребенка, то это не так, то то (ребёнок нормальный, здоровый) и начинает компостировпть мозг. В общем едят меня, пока я не сорвусь и не начну ругаться и тут сразу начинается, типа тут же ребёнок и тд. То есть доводят как специально, а потом съезжают, что рядом ребёнок и я виновата остаюсь во всем с кучей негатива внутри и высказать не могу. Уже прошу не приезжать два раза, начинается ор и скандал, отец орет "ты меня не знаешь, я ребенка заберу, дверь выбью и тп".. Они ни во что не ставят наши просьбы, как воспитывать, кормить, просьбы если что то покупают ребёнку спрашивать. При чем прошу, что б позвонили спросили каждый раз и каждый раз игнор и делают как хотят. И даже не считают что они не правы и типа какого фига мы должны ещё спрашивать. И даже если они, что я буду против чего то, то все равно купят и сделают. Сегодня ездила на операцию , приезжаю с больницы и вижу в коридоре очередную несогласованность покупку, это жуткий беговел от Техник, который неустойчивый нифига. Говорю, сложно было спросить..И началось опять, типа вы что тут "последняя инстанция" что б спрашивать.. девочки, ну что с ними делать, сил нет.. муж вообще не хочет, что б они приезжали. Основная причина, что кормят ребенка всякой фигнёй, которую мы не даем. Кормят и врут, что не дают.
Материально ответственного них не зависимо, живем в своей квартире. Я живу отдельно и зарабатываю с 19 лет. Может посоветуете, как себя вести, что сказать, что сделать, что б исправить ситуацию. Иди может я не права и как орет мой отец "у нас ОПЫТАааа, а вы них.на не понимаете"..