Непослушание ребенка в 6 лет

Сыну 6 лет, не слушает родителей, сто раз нужно попросить что либо сделать, столько же нужно сказать чтобы пришел кушать, за столом ведет себя отвратительно, бегает, крутится и т.д.На замечания реагирует либо смехом, либо переговаривается. Если ему что то не нравится, не по его, тыкает кулаки и может ударить меня или мужа, обзывается, говорит :ненормальный, заткнись, закрой рот, отстань, ненавижу...стараемся объяснять что так нельзя, делаем замечание, наказываем, но все бесполезно...мы с мужем относимся друг к другу с уважением, плохого примера не подаем, уделяем достаточно внимания ребенку. Есть старший сын, он не очень дружелюбен с младшим, проявляет агрессию, кричит, говорит гадости на младшего, проблема видимо именно в этом, и младший копирует модель поведения старшего. Как повлиять на сына и не вырастить хама и грубияна? Один уже есть такой, старший...не сумели воспитать его уважительным человеком, но нам уже остается только пожинать плоды, не хочется с меньшим такого...