Собака, которую никто никогда не воспитывал. Реально окультурить?

Ситуация такая: после смерти человека осталась маленькая собачка. Старая, ей около 10 лет. Собачку забрали родственники, она стала второй собакой в семье. И новенькая ведет себя откровенно по-хамски. Она не гуляет на улице - после пописов-покаков становится неуправляемой и бежит обратно к дому. В доме она лает не закрывая рот, почти все время. Разговоры с ней не помогают. Она просто гавкает и плевать хотела на неудовольствие окружающих. Когда ЕЙ хочется - она приходит за порцией любви и ласки, но стоит ее потрогать без ее на то запроса - она кусается и весьма ощутимо. Ее никто не наказывает, не ругает, не бьет - пытаются договориться и подождать, пока придет в норму. Но она, похоже, видит слабину и садится на голову. Уже начала кусать и первую собаку, исподтишка за зад.
Как надо вести себя с такими "интересными" животными? Она прекрасно знает, кто кормит, с кем надо дружить - но при этом напрочь отсутствует иерархия и общая вменяемость. Бить не хочется же... но нервы у хозяев начинают сдавать.