Как правильно объяснить, чтобы не навредить?

Сыну почти 8 лет.
Абсолютно не стесняется наготы. Спит исключительно без трусов, если уговорить надеть их, ночью во сне все равно снимет.
Утром может после сна гоцать по дому без трусов, одевается, если сказать.
Мы с мужем голыми по дому не ходим. На отдыхе (когда сыну было 3 года) было пару раз, что пришлось втроем одновременно в душе купаться.
Кроме того, малой не стесняется ни бабушку, ни дедушку, ни мою сестру. да в принципе никого. Но специально свои половые признаки не "светит", просто ему реально все равно - есть на нем трусы или нет. На улицу одевается всегда полностью, без трусов не порывается выходить ))))
Вопрос - как правильно объяснить мальчику, почему нужно одевать трусы при "своих", чтобы не развить в нем ненужных комплексов и лишнего стеснения?
Я никак не могу подобрать слова правильные, а говорить "это неприлично", "это стыдно", "тебе надо стыдиться", я не хочу.
Сын вполне понимает спокойные разговоры, просто нужны именно слова и объяснения, потому как он их захочет услышать 100% - почему нельзя ходить дома без трусов.