Проблемы с сексом в длительных отношениях

Всем привет, вчера мы были на грани разрыва с парнем из-за проблем в сексе. Все несколько лет отношений он ни разу не мог довести меня до оргазма, мы много разговаривали, я показывала как и что делать, пробовали игрушки. Это очень сильно повлияло в целом на секс, тк я долгое время чувствовала себя не услышанной и неудовлетворенной. На него это тоже влияет, он чувствует себя неполноценно, хотя правда прикладывает много усилий для изменения ситуации.
Отчасти из-за этого мы почти не занимаемся сексом, и он стал бояться проявлять инициативу и что то пытаться делать потому что почти каждый раз все идет наперекосяк.
Мне очень больно осознавать что сейчас мы на грани разрыва из-за этого, ведь мы идеально друг другу подходим во всем кроме этого, и ссоримся только из-за секса. Дошла до того что прошу совет в интернете! Были ли у вас такие проблемы? Как справлялись? Как разжечь желание в такой атмосфере? Благодарю заранее.